# localでブランチを削除
git branch -d <branch name>
# remoteブランチを削除
git push :<branch name>
# git 1.7 以上は以下のコマンドでリモートブランチを削除できる
git push origin --delete <branch name>
2013年現在、GitHubではweb上でリモートブランチを削除する機能が追加されています。
参考
How do I delete a Git branch both locally and in Github? - stackoverflow